1 机械臂回零位置非零点导致指令提前完成的问题

- 问题现象：回零位置为(-1,0,0,0)等非零点时，系统误认为fullyIdle立即执行completeCommand，导致界面上的上料指令消失并错误执行下一条指令。
- 解决方案：在handleCompleteState中增加10秒持续时间校验，仅当从注册开始执行指令5秒后才允许指令完成操作

zhmes-agecal-system/src/main/java/com/zehong/system/netty/handler/NettyUdpServerHandler.java

@@ -229,10 +229,10 @@ public class NettyUdpServerHandler extends SimpleChannelInboundHandler<DatagramP
     }
 
     private void handleCompleteState() {
-        // 检查时间条件：必须连续 fullyIdle 超过10秒
+        // 检查时间条件：必须连续 fullyIdle 超过30秒
         long now = System.currentTimeMillis();
-        if (now - lastFullyIdleTime < 5000) {
-            log.info("机械臂 fullyIdle 状态持续时间不足10秒，暂不完成指令。已持续 {} 毫秒", now - lastFullyIdleTime);
+        if (now - lastFullyIdleTime < 30000) {
+            log.info("机械臂 fullyIdle 状态持续时间不足30秒，暂不完成指令。已持续 {} 毫秒", now - lastFullyIdleTime);
             return;
         }